PX4 DroneCAN 固件
PX4 可以作为固件运行在多种 DroneCAN 外设上。这样做有多项优势：
- PX4 内置了多种传感器和外设组件的驱动程序。
- PX4 具有稳健的 DroneCAN 驱动实现，已经过多年的现场测试。
- PX4 一直在持续开发。您可以持续获得最新改进。
- PX4 的状态估计和控制代码使创建集成 AHRS 模块等“智能”CAN 节点变得容易。
- 固件完全开源（PX4 采用 BSD 许可证）。
构建固件
按照 PX4 构建文档操作，方法与为飞行控制器构建固件相同。设备构建配置存放在此处。安装 PX4 工具链后，克隆源代码并构建。例如，为 Ark Flow 目标构建：
git clone --recursive https://github.com/PX4/PX4-Autopilot
cd PX4-Autopilot
make ark_can-flow_default这将在 build/ark_can-flow_default 中生成名为 XX-X.X.XXXXXXXX.uavcan.bin 的输出文件。按照 DroneCAN 固件更新中的说明刷写固件。
预编译固件
PX4 发布版本为每个 CAN 节点附带两个镜像：
<target>.uavcan.bin：应用程序，通过 DroneCAN 刷写<target>_canbootloader.bin：引导加载程序，通过 SWD 刷写（STM32：0x08000000）
这些目标不使用 .px4 封装格式。
配置
静态节点 ID
默认情况下，DroneCAN 设备使用动态节点分配（DNA），从飞行控制器自动获取唯一的节点 ID。不过，您也可以使用 CANNODE_NODE_ID 参数配置静态节点 ID。
配置静态节点 ID 的步骤如下：
- 使用 QGroundControl 将 CANNODE_NODE_ID 设为 1-125 之间的值
- 重启设备
要恢复动态分配，请将 CANNODE_NODE_ID 重新设为 0。请注意，切换回动态分配后，飞行控制器通常仍会分配先前使用的节点 ID（这是 DNA 的正常行为）。
WARNING
使用静态节点 ID 时，必须确保 CAN 总线上的每个设备都具有唯一的节点 ID。为两个设备配置相同的 ID 会导致通信冲突。
开发人员信息
本节面向希望为 PX4 自动驾驶仪添加新 DroneCAN 硬件支持的开发者。
安装 DroneCAN 引导加载程序
WARNING
DroneCAN 设备通常在出厂时已预装引导加载程序。除非您正在开发 DroneCAN 设备， 或已（意外）损坏或擦除引导加载程序，否则请勿执行本节中的操作。
PX4 项目包含适用于 STM32 设备的标准 DroneCAN 引导加载程序。
引导加载程序占用 Flash 起始位置的 8-16 KB 空间，是上电后首先执行的代码。通常，引导加载程序会执行设备底层初始化，自动确定 CAN 总线波特率，作为 DroneCAN 动态节点 ID 客户端获取唯一的节点 ID，并等待飞行控制器确认后再启动应用程序。
这一过程确保 DroneCAN 设备能够在应用程序固件无效或损坏时无需用户干预即可恢复，同时也支持自动固件更新。
构建引导加载程序固件时，指定相同的外设目标，并使用 canbootloader 构建配置替代 default 配置。
例如，为 Ark Flow 目标构建：
git clone --recursive https://github.com/PX4/PX4-Autopilot
cd PX4-Autopilot
make ark_can-flow_canbootloader随后可使用您熟悉的 SWD/JTAG 调试器将二进制文件刷写到微控制器，例如 Black Magic Probe、ST-Link 或 Segger JLink。
在 STM32 板上，canbootloader 构建还会将二进制文件写入 boards/<vendor>/<board>/extras/<vendor>_<board>_bootloader.bin。如果该文件存在，default 构建还会生成 <vendor>_<board>_default_with_bootloader.bin：将引导加载程序和应用程序合并到一个镜像中，并刷写到 0x08000000（st-flash write <file> 0x8000000）。该镜像覆盖参数扇区，因此刷写它会重置节点参数。
配置了 CONFIG_SYSTEMCMDS_BL_UPDATE=y 的开发板会将该引导加载程序嵌入应用程序固件，并在设置 SYS_BL_UPDATE 后约 2 秒内重写引导加载程序，无需重启。在飞行控制器的 MAVLink Shell 中执行：
uavcan param set <node_id> SYS_BL_UPDATE 1节点会报告 bootloader updated、bootloader unchanged 或 bootloader update failed: <reason>，飞行控制器将其记录为 uavcan:<node_id>:uavcannode。更新期间请勿关闭节点电源。
固件内部结构
外设固件的工作方式与飞行控制器固件构建在大多数方面相同。不过，大多数模块均被禁用，只有传感器驱动、DroneCAN 驱动和内部基础设施（uORB 等）处于启用状态。
DroneCAN 通信由 uavcannode 模块处理。该驱动负责数据生产端的通信：从 uORB 获取传感器或执行器数据，使用 DroneCAN 库进行序列化，然后通过 CAN 发布。将来，该模块可能会与 uavcan 模块合并。后者负责飞行控制器端（数据消费端）的驱动，从 CAN 总线接收并反序列化数据，然后通过 uORB 发布。
除标准的原始二进制、ELF 和 .px4 固件文件外，构建系统还会生成专用固件二进制文件，可使用 [PX4's DroneCAN flashing support]（PX4 的 DroneCAN 刷写支持）或 DroneCAN GUI，通过 DroneCAN 引导加载程序进行刷写。